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本发明提供了一种在手术导航系统中实现虚拟边界限制的方法及装置，所述方法包括：检查约束边界的封闭性；找出距离质点最近的面片；构造符号距离函数；碰撞响应。本发明通过一种稳定、可靠的边界控制技术，在虚拟空间中约束机器人的活动区域，阻止机器人向区域...
该专利属于杭州键嘉医疗科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州键嘉医疗科技股份有限公司授权不得商用。

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