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本发明涉及一种落地双摇臂抱杆的摇臂倾角控制方法及系统，包括倾角期望值计算模块、绞磨机动态数学模型、摇臂动力学模型和摇臂倾角控制系统。根据铁塔已知参数计算得到底座的倾斜角α和延长部分的倾斜角得到铁塔部件中轴线距离r<subgt;i<...
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