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本发明提供的一种作业控制方法、装置、五轴码垛机器人及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法通过在五轴码垛机器人的第三个关节与第四个关节之间假设虚拟关节，进行运动学建模，得到五个关节各自对应的DH参数；基于五轴码垛机器人的基坐标系与末端法兰...
该专利属于成都卡诺普机器人技术股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过成都卡诺普机器人技术股份有限公司授权不得商用。

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