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本发明公开的高空冗余多自由度机械臂逆运动学求解方法，涉及工机业器人分析，采用如下步骤：S1：基于冗余自由度机器人自运动流形，建立简洁直观的D‑H坐标系关系；S2、运动学建模模块建立各关节坐标系关系和连杆坐标系间的齐次变换方程；S3、冗余分解...
该专利属于海南电网有限责任公司电力科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过海南电网有限责任公司电力科学研究院授权不得商用。

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