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本发明提供一种机器人关节的摩擦力辨识方法，方法包括：控制机器人关节在每次循环运动时分别在各个指令角速度下匀速运动多个控制周期，并记录第一状态量；基于第一状态量辨识得到摩擦电流分别与温度、角速度之间的关系曲线；安装负载后，控制机器人关节运动并...
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