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本发明实施例提供了一种地面检测方法、装置、整车控制器及可读存储介质，涉及目标检测技术领域，包括：获取包含多个环境点的环境点云，并根据所述环境点云生成点云三维模型；对所述点云三维模型进行切分，得到多个体积元素；根据所述体积元素中包含的环境点在...
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