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本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了一种轨迹规划模型的训练方法、装置及终端设备，该方法包括：在真实驾驶数据集中的每个真实驾驶数据中添加扰动信息，生成扰动数据集；将每个扰动数据依次输入初始轨迹规划模型，生成每个扰动数据对应的第一预测驾驶轨迹，...
该专利属于毫末智行科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过毫末智行科技有限公司授权不得商用。

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