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本公开涉及一种泊车辅助方法和泊车辅助装置。本公开所涉及的泊车辅助方法是基于过去实施过的泊车动作来进行车辆的自动行驶的方法，包括以下步骤：存储步骤，将与过去实施过的泊车动作中的行驶路径和泊车目标位置中的至少任一方有关的信息存储到存储部中；以及...
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