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本公开实施例公开了一种护栏检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过对车辆采集的点云数据进行聚类得到初始检测护栏，并从中确定待补点护栏，针对每一个待补点护栏，在其补点方向上确定待添加节点，判断点云数据对应的网格地图中是否存在与待添加节点...
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