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本发明涉及局部优化技术，揭露了一种SLAM中的局部优化方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据回环检测后确定的目标帧生成局部地图；其中，所述局部地图中包含目标视觉边；获取回环检测后未通过检测的第一异常视觉边；根据所述第一异常视觉边以及...
该专利属于恒玄科技（上海）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过恒玄科技（上海）股份有限公司授权不得商用。

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