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本发明公开了一种基于振动模态控制的微型双向爬行机器人，包括支撑框架、驱动装置和动力系统，动力系统由弹性元件、柔性四连杆机构、爬行足组成。弹性元件一端固支在支撑框架上，一端与柔性四连杆机构相连。柔性四连杆机构另一端固支，其中段连接爬行足。弹性...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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