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本发明提供了一种配准装置、方法及手术系统，配准装置包括：模态转换模块，基于当前对象的第一目标区域的术前的第一CTA影像得到计算MRI影像；点云提取模块，基于第一CTA影像、计算MRI影像得到第一目标区域内的骨的术前点云和软组织的术前点云，及...
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