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本发明公开一种基于带挂车模型的最优轨迹规划方法，创新的边界解析方法，能够便捷、高效处理结构化道路的复杂障碍物信息，结合考虑了带挂车运动学模型的最优控制问题的构建、求解，极大程度地提高轨迹规划在极端狭窄空间和复杂障碍物避让情况下的性能，使带挂...
该专利属于上海友道智途科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海友道智途科技有限公司授权不得商用。

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