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本发明公开了含姿态规划器的四旋翼无人机的轨迹跟踪控制方法及系统，涉及无人机控制领域，包括：实时获取四旋翼无人机质心坐标、偏航角、俯仰角、滚转角、沿坐标方向的线速度和对应转向角的角速度；计算基于四元数的四旋翼无人机的动力学模型；根据四元数动力...
该专利属于烟台大学所有，仅供学习研究参考，未经过烟台大学授权不得商用。

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