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本发明提供的工具标定方法、装置、工业机器人及存储介质，涉及机器人工具标定技术领域。该方法通过将更换前且已标定的第一工具和更换后且未标定的第二工具的控制点均对准同一预设外部固定位置，来获得第一工具坐标系与第二工具坐标系的转化矩阵，再利用第一工...
该专利属于成都卡诺普机器人技术股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过成都卡诺普机器人技术股份有限公司授权不得商用。

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