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一种基于多楼层飞行巡逻机器人的SLAM建图方法及装置，包括基于飞行巡逻机器人的路径点建立对应的效用函数，对效用函数进行函数优化，得到最优效用子集；最优效用子集中包括多个稀疏映射点；路径点包括飞行巡逻机器人在预设多楼层巡逻场景中的单层楼梯进行...
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