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本发明涉及自主水下航行器控制领域，具体涉及一种小型AUV横滚控制单元与控制方法，所述的控制方法应用于所述的控制单元；所述的控制单元包括：自适应观测器、基于RBF网络的模型估计模块、基于RBF网络的饱和补偿模块和滑模控制器。所述的控制方法包括...
该专利属于山东航天电子技术研究所所有，仅供学习研究参考，未经过山东航天电子技术研究所授权不得商用。

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