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本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，且公开了一种防碰撞的动态智能网联车辆最优换道轨迹规划方法，首先建立换道轨迹方程，之后在车辆动力学约束、交通规则约束下采用序列二次规划方法求解最优换道轨迹，之后对未来一定时间步长内的潜在碰撞风险进行碰撞检测，若...
该专利属于昆明理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过昆明理工大学授权不得商用。

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