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本发明涉及水下机器人控制技术，旨在提供一种基于多传感器数据融合的水下机器人状态估计方法。包括：根据水下机器人的运动模型和对应的传感器类型及数量，建立状态转移方程和观测方程；读取当前姿态角数据，对状态转移矩阵进行更新；利用状态转移矩阵对当前状...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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