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本发明公开了一种塔式起重机多层次环境感知系统和方法，该方法中采用多个激光雷达设备及组合导航模块多层次扫描吊物及施工环境，利用GNSS位置信息进行引导与辅助，实现吊物识别及钢丝绳点云移除功能；利用采集到的三维点云信息结合SLAM技术实时建图，...
该专利属于中建三局集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中建三局集团有限公司授权不得商用。

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