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本发明公开了一种基于刚度辨识的踝关节骨折康复柔顺控制方法，包括以下步骤：通过机器人的传感器采集信息，得到患者与踝关节骨折术后康复机器人的人机交互力；将交互力作为刚度自适应控制率的输入计算出刚度系数；基于粒子群算法的系统刚度辨识计算出人机交互...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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