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本发明公开了一种基于图像语义的贝赛尔曲线规划方法、设备、介质及系统，属于人工智能技术领域，包括：判断道路语义图上是否存在障碍物，计算各个障碍物质心；将各障碍物质心生成控制点，检测已规划点集，去除已规划过的点集，对生成的语义图像进行直线检测，...
该专利属于航天科工微电子系统研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过航天科工微电子系统研究院有限公司授权不得商用。

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