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本发明公布了一种多内模并联型重复控制器及控制方法，所述控制器包括以并联方式组合的ｎ个子重复控制器模块组和一个加法环，其中第ｉ（ｉ＝０，１，．．．，ｎ－１）个子重复控制器模块组用于实现对（±ｎｋ＋ｉ）次谐波的无静差跟踪或消除，每个子重复控制器...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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