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本发明涉及一种与结构尺寸关联的变截面机械臂连杆刚度建模方法,步骤一、将机械臂连杆分为连杆部和前、后连接部;步骤二、连杆部等效为欧拉‑伯努利梁并利用虚功原理推导连杆部刚度矩阵,其中连杆部模型分为拉压受力模式、弯曲受力模式和扭转受力模式,分别求...该专利属于中国科学院沈阳自动化研究所所有,仅供学习研究参考,未经过中国科学院沈阳自动化研究所授权不得商用。
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本发明涉及一种与结构尺寸关联的变截面机械臂连杆刚度建模方法,步骤一、将机械臂连杆分为连杆部和前、后连接部;步骤二、连杆部等效为欧拉‑伯努利梁并利用虚功原理推导连杆部刚度矩阵,其中连杆部模型分为拉压受力模式、弯曲受力模式和扭转受力模式,分别求...