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本发明涉及一种欠驱动灵巧手指的运动学解算方法，包括：步骤一、旋转关节两圆心连线设为虚拟连杆并描述各关节状态，且；步骤二、建立改进型D‑H参数表，获得包括θ<subgt;ROLL</subgt;、θ<subgt;MCP<...
该专利属于中国科学院沈阳自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院沈阳自动化研究所授权不得商用。

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