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本发明公开了一种用于两轮车的车速估计方法，其通过获取当前时刻下的车速观测值，并实时获取车身的纵向加速度；获取上一时刻的车速估计值与纵向加速度估计值以及第一差值与第二差值的绝对值，并通过对各绝对值进行模糊逻辑推理得到当前时刻对应的预测噪声协方...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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