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本发明涉及一种异构无人集群协同路径规划与避障方法，属于无人集群智能协同技术领域，解决了现有技术中集群规模较大时适用性较差、集群规划路径的计算效率低、集群协同避障的效果差以及给无人集群和环境造成安全隐患的问题。本发明通过无人机规划动态虚拟区域...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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