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一种多分叉通道中的管状器件导航方法、导航设备及存储介质。方法包括如下步骤：获取多分叉通道(1)的三维模型(1a)；根据三维模型(1a)，规划管状器件(2)在多分叉通道(1)中的导航信息；以及，响应于前进/后退信号的输入，驱动管状器件(2)根...
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