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本发明公开了一种轴向对准管道辅助送检的机器人设备及其管道对接方法，包括：轨道车，设于管道前地面上，以承载所述机器人设备，实现初始接近所述管道的管口的运动；三个自由度调整机构，设于所述轨道车上，以带动负载实现X、Y、Z轴三个个方向的位置调整；...
该专利属于宝山钢铁股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过宝山钢铁股份有限公司授权不得商用。

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