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本发明公开了基于抓取成本预测和L加速梯度重启优化的抓取规划方法，能够综合优化抓取位姿和轨迹规划，生成最近邻高成功率的抓取轨迹。本发明通过神经抓取距离场（NGDF）预测机械臂最优抓取位姿，并根据实际末端位姿与最近邻可行抓取位姿的距离构建抓取代...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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