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本发明提供一种基于改进摩擦力模型的机器人动力学参数辨识方法，包括以下步骤：建立所述机器人的动力学模型；将所述机器人的动力学模型中的所述机器人的关节扭矩的表达式转换为线性形式的所述机器人的连杆惯性参数；设置所述机器人的激励轨迹，并获取所述机器...
该专利属于中电科机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中电科机器人有限公司授权不得商用。

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