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本发明涉及一种矿井无轨车辆的相对位姿估计方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：获取无轨车辆上安装的二维激光雷达扫描到的巷道壁面点云；基于DBSCAN算法对巷道壁面点云进行一次聚类；基于点云旋转的模板区域匹配方式对一次聚类结果进行二次聚类；基于...
该专利属于太原理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过太原理工大学授权不得商用。

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