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本发明公开一种分布式无人机预定时间三维目标包围控制方法及系统，涉及目标追捕协同运动控制，该方法包括基于球坐标系构建三维目标包围模型；基于预定时间分布式估计器获取的目标位置的估计信息，将多无人机协同目标包围问题简化为单无人机的目标跟踪问题；基...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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