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本发明公开一种激光雷达/IMU/车辆运动学约束紧耦合SLAM系统及算法，属于自动驾驶技术领域。本发明首先利用IMU、后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束，通过将车辆运动约束的位移和姿态信息解耦处理，分别构建位移和姿态的约束，从而提高优化结果...
该专利属于昆明理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过昆明理工大学授权不得商用。

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