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本发明公开了一种腔镜手术机器人的激光对位方法，包括：S1、获取激光点与RCM点的初始笛卡尔位置，根据二者之间的位移计算得到激光点的初始位移方向，据此给定一激光点的初始笛卡尔速度，控制激光点运动；S2、获取激光点的实时位移方向；S3、确定激光...
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