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本发明公开了一种非凸环境下多智能体自组织协同围捕方法，包括以下步骤：步骤S1，构建非凸环境下的多智能体围捕模型及围捕任务：采用马尔科夫博弈描述所有智能体的强化学习过程，结合智能体的观测状态对对多智能体进行编队，确定围捕任务；步骤S2，设计多...
该专利属于湖南科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖南科技大学授权不得商用。

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