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本申请提供一种基于改进关键点的配准方法和装置，对于获取的源点云进行聚类处理，以得到多个点云簇，并确定出多个点云簇中的目标点云簇。基于目标点云簇中的各个三维点及三维点的多个邻近点构成协方差矩阵，对协方差矩阵进行分解获得三维点的法向量。基于目标...
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