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本发明属于机器人技术领域，公开了一种足式机器人运动轨迹规划方法、系统、设备及终端，包括：上层全局无碰撞轨迹生成，中层非线性动力学轨迹优化，底层模型预测控制期望状态轨迹跟踪；上层模块在全局障碍地图上快速生成一条机器人质心运动的粗糙多项式轨迹，...
该专利属于华中科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学授权不得商用。

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