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本发明涉及一种基于环境感知的智能驾驶决策方法、系统及介质，所述方法包括：G1.车辆行驶在道路上，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载IMU实时获取车辆状态数据信息；G2.基于所述车辆...
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