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本发明涉及视觉里程计技术领域，特别涉及到一种基于Scharr提取边缘和轮廓的视觉里程计方法。包括以下步骤：利用Scharr算子对每一帧输入图像进行边缘特征提取得到Scharr边缘图像；对Scharr边缘图像进行二值化处理得到边缘二值图像；对...
该专利属于华南师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南师范大学授权不得商用。

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