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本发明公开了一种基于优化角点筛选路面点的单目视觉里程计尺度恢复方法，包括采用角点提取算法提取前一帧图像的角点，并利用语义分割模型获取前一帧图像的语义图，再根据语义图的种类，删除位于动态物体类别的角点，以实现角点筛选；对粗筛后的角点进行运动估...
该专利属于上海师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海师范大学授权不得商用。

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