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本发明提出一种基于RGB‑D三维重建的刚性物体虚实遮挡方法，涉及增强现实的技术领域，基于四叉树结构的改进ORB算法提取RGB‑D视频序列中每一帧深度图像的特征点，建立并筛选稀疏对应关系，获取稀疏的全局位姿，对稀疏的相机全局位姿进行优化，利用...
该专利属于广州市大湾区虚拟现实研究院所有，仅供学习研究参考，未经过广州市大湾区虚拟现实研究院授权不得商用。

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