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本发明公开了一种以控制为中心的自监督学习的双阶段通用智能体训练方法，属于人工智能感知决策技术领域，包括以下步骤：步骤1、设计多模态的决策基础模型，包括编码器和控制解码器；步骤2、收集跨领域跨模态跨具身的多任务数据集；步骤3、使用以控制为中心...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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