温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。

本发明提供了一种机械臂预设固定时间扰动滑模观测方法和装置，属于机械臂技术领域。所述方法：采集机械臂动力学参数，并建立考虑带扰动的串联机械臂系统动力学模型；对机械臂动力学模型改写，并引入辅助动力学方程；基于模型误差参数设计滑模变量，构造新的自...
该专利属于山东新一代信息产业技术研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东新一代信息产业技术研究院有限公司授权不得商用。

详细技术文档下载地址

温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。