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一种参数自适应的智能巡逻车高精度轨迹跟踪控制方法，通过七次多项式建立被控车辆的换道轨迹函数，根据换道轨迹函数获取最优的换道轨迹，然后，建立被控车辆的轨迹跟踪误差模型，并引入LQR控制算法对被控车辆进行横向调整和PID控制器对被控车辆进行纵向...
该专利属于河南科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过河南科技大学授权不得商用。

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