下载一种基于关键帧地图的三维激光雷达定位方法的技术资料

文档序号:40360880

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本发明公开了一种基于关键帧地图的三维激光雷达定位方法,基于自研的地图格式,地图中保存关键帧的点云和关键帧的pose,并基于关键帧的搜索算法和定位算法,在定位时将当前帧和全局地图进行匹配,满足实时定位的需求,具体包括以下步骤:步骤一、加载地图...
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