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本发明公开了一种基于关键帧地图的三维激光雷达定位方法，基于自研的地图格式，地图中保存关键帧的点云和关键帧的pose，并基于关键帧的搜索算法和定位算法，在定位时将当前帧和全局地图进行匹配，满足实时定位的需求，具体包括以下步骤：步骤一、加载地图...
该专利属于霞智科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过霞智科技有限公司授权不得商用。

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