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本发明提供了一种采用姿态协同的多无人机集群控制方法，其通过在领机、僚机与两个从机上安装惯性导航设备与通信设备，测量无人机垂向速度、高度、俯仰角速度信号；根据高度误差与垂向速度得到领机俯仰角期望信号；由僚机高度误差与垂直速度信号叠加得到僚机俯...
该专利属于烟台大学所有，仅供学习研究参考，未经过烟台大学授权不得商用。

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