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本发明公开了一种多无人机编队的自主避障方法，建立多机编队飞行约束条件，包括各无人机的运动学模型、障碍物模型；假设多架无人机在不同初始位置，为各架无人机规划飞行航迹，以形成期望的多机编队队形；当多机编队在飞行过程中遇到障碍物时，计算编队内各无...
该专利属于西安理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安理工大学授权不得商用。

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