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本发明公开了基于3D可行驶区域的图像数据增强方法及装置，包括：建立罕见物体数据库；获取当前场景的多帧点云和多帧图像，确定当前场景的每帧点云对应的可行驶区域；其中，当前场景的多帧点云与多帧图像为时刻一一对应的数据；在每帧点云对应的可行驶区域内...
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