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本发明公开了一种四旋翼无人机集群的保性能协同编队控制设计方法，包括：构建带有外部未知扰动的四旋翼无人机动力学模型，基于动力学模型建立包含两级子系统的状态空间方程；基于领导者和跟随者之间的拓扑结构，定义邻间编队跟踪误差，设计预设性能函数约束邻...
该专利属于河南科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过河南科技大学授权不得商用。

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